From 0accfa2d3e167db9df2a76154384383283ebeeec Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: controllerzz <79202101363@mail.ru>
Date: Thu, 11 Dec 2025 15:10:58 +0300
Subject: [PATCH] add open_can_channel_custom

---
 README.md              | 31 ++++++++++-----
 carbus_async/device.py | 90 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
 main.py                |  6 ++-
 3 files changed, 116 insertions(+), 11 deletions(-)

diff --git a/README.md b/README.md
index 5fa5ae5..9a684ea 100644
--- a/README.md
+++ b/README.md
@@ -42,7 +42,7 @@ pip install -e .
 
 ---
 
-## 1. Работа с CAN
+## Работа с CAN
 
 Простейший пример: открыть устройство, настроить канал и отправить / принять кадр.
 
@@ -60,7 +60,7 @@ async def main():
         nominal_bitrate=500_000,
     )
 
-    # включаем терминатор 120 Ом на канале 1
+    # включаем терминатор 120 Ω на канале 1
     await dev.set_terminator(channel=1, enabled=True)
 
     # отправка кадра 0x7E0 8 байт
@@ -76,8 +76,19 @@ async def main():
 asyncio.run(main())
 ````
 
+Возможность настройки канала через Bit Timing
+````python
+# CANFD+BRS 500/2000 kbit/s
+await dev.open_can_channel_custom(
+    channel=1,
+    nominal=(15, 12, 3, 1),  # Prescaler, tqSeg1, tqSeg2, SyncJW
+    data=(6, 7, 2, 1),  # Prescaler, tqSeg1, tqSeg2, SyncJW
+    fd=True,
+    brs=True,
+)
+````
 
-## 2. Информация об устройстве и фильтры
+## Информация об устройстве и фильтры
 
 Пример запроса DEVICE_INFO и настройки фильтров:
 ````python
@@ -102,7 +113,7 @@ await dev.set_std_id_filter(
 await dev.set_terminator(channel=1, enabled=True)
 ````
 
-## 3. ISO-TP (isotp_async)
+## ISO-TP (isotp_async)
 ISO-TP канал строится поверх CarBusDevice:
 ````python
 from isotp_async.transport import IsoTpChannel
@@ -118,7 +129,7 @@ resp = await isotp.recv_pdu(timeout=30.0)
 print("ISO-TP:", resp.hex())
 ````
 
-## 4. UDS Client (uds_async.client)
+## UDS Client (uds_async.client)
 
 Клиент UDS использует IsoTpChannel:
 ````python
@@ -136,9 +147,9 @@ print("VIN:", vin.decode(errors="ignore"))
 
 
 
-## 5. Удалённая работа через TCP (tcp_bridge)
+## Удалённая работа через TCP (tcp_bridge)
 
-### 5.1. Сервер (рядом с адаптером)
+### 1. Сервер (рядом с адаптером)
 
 На машине, где физически подключён CAN-адаптер:
 
@@ -146,7 +157,7 @@ print("VIN:", vin.decode(errors="ignore"))
 
 Адаптер открывается локально, а поверх него поднимается TCP-мост.
 
-### 5.2. Клиент (удалённая машина)
+### 2. Клиент (удалённая машина)
 
 На другой машине можно использовать тот же API, как с локальным COM, но через `open_tcp`:
 ````python
@@ -174,7 +185,7 @@ async def main():
 asyncio.run(main())
 ````
 
-## 6. Логирование
+## Логирование
 
 Для отладки удобно включить подробное логирование:
 ````python
@@ -193,7 +204,7 @@ asyncio.run(main())
 
 ---
 
-## 7. Лицензия
+## Лицензия
 
 MIT. 
   
diff --git a/carbus_async/device.py b/carbus_async/device.py
index 781300d..ec8d6fb 100644
--- a/carbus_async/device.py
+++ b/carbus_async/device.py
@@ -761,6 +761,96 @@ class CarBusDevice:
                 f"Unexpected CHANNEL_OPEN response: cmd=0x{cmd:02X}, flags=0x{flags:04X}"
             )
 
+    async def open_can_channel_custom(
+            self,
+            channel: int = 1,
+            *,
+            nominal: tuple[int, int, int, int] | None,
+            data: tuple[int, int, int, int] | None = None,
+            fd: bool = False,
+            brs: bool = False,
+            listen_only: bool = False,
+            loopback: bool = False,
+            retransmit: bool = False,
+            non_iso: bool = False,
+    ) -> None:
+
+        def _build_bus_custom_baudrate_words(
+            base_cc: int,
+            prescaler: int,
+            seg1: int,
+            seg2: int,
+            sjw: int,
+        ) -> list[int]:
+
+            packed = struct.pack("<HHHH", prescaler, seg1, seg2, sjw)
+            word1 = int.from_bytes(packed[0:4], "little")
+            word2 = int.from_bytes(packed[4:8], "little")
+
+            length_words = 2
+            header = base_cc | CC_MULTIWORD | ((length_words & 0xFF) << 16)
+            return [header, word1, word2]
+
+        # 1) CAN mode
+        if loopback:
+            mode_val = 0x02
+        elif listen_only:
+            mode_val = 0x01
+        else:
+            mode_val = 0x00
+        cc_can_mode = 0x11000000 | mode_val
+
+        # 2) CAN frame (classic/FD/BRS)
+        if not fd:
+            frame_mode = 0x00  # classic
+        else:
+            frame_mode = 0x02 if brs else 0x01
+        cc_can_frame = 0x12000000 | frame_mode
+
+        params: list[int] = [cc_can_mode, cc_can_frame]
+
+        # 3) Nominal custom bitrate (CC_BUS_SPEED_N)
+        if nominal is not None:
+            presc, seg1, seg2, sjw = nominal
+            header_n = 0x01000000 | CC_MULTIWORD | (2 << 16)
+            params.append(header_n)
+
+            b = struct.pack("<HHHH", presc, seg1, seg2, sjw)  # BusCustomBaudRate
+            params.append(int.from_bytes(b[0:4], "little"))
+            params.append(int.from_bytes(b[4:8], "little"))
+
+        # 4) Data custom bitrate (CC_BUS_SPEED_D)
+        if fd and data is not None:
+            presc, seg1, seg2, sjw = data
+            header_d = 0x02000000 | CC_MULTIWORD | (2 << 16)
+            params.append(header_d)
+
+            b = struct.pack("<HHHH", presc, seg1, seg2, sjw)
+            params.append(int.from_bytes(b[0:4], "little"))
+            params.append(int.from_bytes(b[4:8], "little"))
+
+        # доп. опции
+        if retransmit:
+            params.append(0x13000001)
+        if non_iso:
+            params.append(0x14000001)
+
+        payload = b"".join(p.to_bytes(4, "little") for p in params)
+
+        header_flags = (channel & 0x0F) * 0x20
+        cmd, flags, resp_payload = await self._send_raw(
+            Command.CHANNEL_OPEN,
+            header_flags=header_flags,
+            payload=payload,
+            expect_response=True,
+        )
+
+        if not is_ack(cmd) or base_command_from_ack(cmd) != Command.CHANNEL_OPEN:
+            raise CommandError(
+                f"Unexpected CHANNEL_OPEN response: cmd=0x{cmd:02X}, flags=0x{flags:04X}"
+            )
+
+
     async def set_can_filter(
         self,
         channel: int,
diff --git a/main.py b/main.py
index fa9aa66..8a2597b 100644
--- a/main.py
+++ b/main.py
@@ -1,5 +1,6 @@
 import asyncio
 
+from carbus_async import CanMessage
 from carbus_async.device import CarBusDevice
 from isotp_async.carbus_iface import CarBusCanTransport
 from isotp_async.transport import IsoTpChannel
@@ -28,6 +29,9 @@ async def main(is_debug=True):
 
     await asyncio.sleep(0.5)
 
+    msg = CanMessage(can_id=0x7E0, data=b"\x02\x3E\x00\x00\x00\x00\x00\x00",fd=True, brs=True)
+    await dev.send_can(msg, channel=1)
+
     info = await dev.get_device_info()
     print("HW:", info.hardware_id, info.hardware_name)
     print("FW:", info.firmware_version)
@@ -53,4 +57,4 @@ async def main(is_debug=True):
     await dev.close()
 
 
-asyncio.run(main(is_debug=False))
+asyncio.run(main(is_debug=True))